近日，日本警察厅公布：《道路交通法》修正案预定于2023年4月1日施行，该法案列入了在特定条件下实现完全自动化驾驶的“Level 4”运行许可制度。如果该法案开始实施，意味着日本将允许L4级自动驾驶汽车上路。日本警察厅已经公布了相关法案的详情，将在11月下旬之前征求公众意见，之后再正式确定内容和施行时间。
日本对此次开放 L4 级自动驾驶车辆上路，进行了一些相关限制。日本对 L4 级自动驾驶的定义，并非无限制自动驾驶，而是在特定条件下实现完全自动驾驶，例如在人口稀少地区，同时车辆在行驶时，必须设置车内或远程监控监督人，一旦车辆出现事故，可快速分析出责任方。
目前，日本国内已有10余个城市允许自动驾驶汽车在特定区域、特定时段从事出租汽车、城市公共汽(电)车等商业化试运营，并在2025年左右将其扩展到全国40多个地区。
2018年9月12日，日本国土交通省正式对外发布《自动驾驶汽车安全技术指南》，明确规定L3、L4级自动驾驶汽车的安全条件。
2019年5月，日本通过新的《道路交通法》，允许L3级自动驾驶车辆上路，《道路交通法》对L3自驾车的各项技术参数也提出了要求。例如，自动驾驶系统运行的最高速度为60 km / h；自驾车传感器的向前检测范围必须为46米以上；横向检测范围至少能够检测相邻车道的整个宽度。
2020年，日本发布《实现自动驾驶的行动报告和政策》4.0版具体的提出分短期（2020-2022 年）、中期（2023-2025年）、长期（2026年以后）三个阶段实现小型载人车辆出行、城市区域出租车出行、快速公交系统（BRT）服务及特定区域和干线物流运输服务等自动驾驶发展目标。
2021年初，日本成为全球第一个法律明确规定允许L3级自动驾驶车辆上路的国家。
