极端情况下的车辆稳定性控制是整车极其重要的性能之一。在强制制动情况下车轮抱死将导致更长的制动距离。ABS系统能够通过防止车轮的抱死阻止以上情况的发生，并且使驾驶员能够对车辆进行控制。由于车辆制动系统的动态性能及模型参数的非线性，在控制ABS时将会有很多困难。因此具有鲁棒性的控制器对解决此问题是一个很好的选择。滑模控制器由于其对非线性系统的有效性，因此滑模控制是一个极好的选择。由于模糊控制在处理复杂系统非线性和不确定中的优势，因此模糊控制是另一个不错的选择。将滑模控制和模糊控制结合起来，可以减少模糊控制中的模糊规则。

基于四分之一整车模型提出了车轮滑移率的混合控制器。所提出的控制算法结合滑模控制（SMC）和模糊控制以提高滑模控制器的效率。对3个不同的滑模控制器（传统滑模控制器、集成滑模控制器、应用饱和函数滑模控制器）进行了比较，将性能最好的滑模控制器结合模糊控制以提高控制器的性能，从而消除响应时间的振荡。

提出的路面选择器能够通过查表具体确定路面条件，选择了3个不同的工况，对所提出的控制器进行了仿真验证。仿真结果表明，所提出的控制器的ABS时域响应振荡比其他控制器更小，因此车辆在不同的道路条件下具有良好的纵向稳定性和操纵性能。