一种新的电子稳定控制系统
合理分配轮胎力的优化方法

近年来，大量应用电子控制加速/减速成为可能，这也将导致每个车轮传递的力不同。为了克服这个缺点并且获得较好的操纵稳定性，汽车制造商现在应用主动安全系统。现在有各种不同的底盘控制系统以获得操纵稳定性。其中基于差动制动的电子稳定控制系统是其中的一种。该系统根据车轮两侧不同的制动力获得外部侧向力矩。

电子稳定控制系统（ESC）是控制车辆横摆力矩的最有效方法。该方法基于各个轮胎分配不相等的力矩（主要是制动力矩），本方法在轮胎处于非线性区并且在对转向失去感知时最有效。提出了应用优化控制的方法来估计横摆力矩。主要阐述了一种估计纵向轮胎力最优分配以获得期望横摆力矩的优化方法。问题通过在线NLP方法得到解决。基于Pacejka轮胎模型，考虑了轮胎的纵向力和侧向力，期望横摆力矩通过一种优化方法获得。所提出的控制策略见图1。仿真结果表明，所提出的方法能够使车辆在很多极端情况下保持车辆的稳定，并且能够使驾驶员期望的制动力和ESC系统进行折中，这也是本控制算法的最大优点。