应用高阶滑膜控制和线性几何方法
消除干扰的ABS和主动悬架控制

制动程序控制对于车辆的安全性、舒适性极其重要，因此成为目前的研究热点。目前有很多类型的制动系统。例如制动防抱死系统（ABS）、驱动防滑系统。

目前有很多不同的ABS数学模型，不过都含有很高的非线性特性和不确定性，这将引起更多的ABS设计和控制困难。处理来自车辆路面未知的摩擦干扰对于整个系统的设计是极其必要的。

高阶滑膜控制应用在ABS的控制上，用主动悬架帮助其实现功能。主要目标是调整车辆滑移率以减少整车制动时的制动距离。ABS和主动悬架系统的控制是相互独立的。对于ABS采用二阶滑膜控制方法。另一方面，超螺旋算法的常规形式和线性几何方法应用到主动悬架子系统的控制上。滑膜控制器的应用能够使循环子系统对于外界干扰鲁棒性更好，降低了系统的不确定性和振动，提高了系统的准确性。

建立了车辆纵向动力学模型，主要包括制动系统、主动悬架系统等；阐述了主动悬架系统高阶滑膜控制器的设计；对所提出的控制策略进行了仿真验证。仿真结果表明，本文所提出的控制策略具有很好的鲁棒性。