针对并行的混合动力汽车，提出一种再生制动的控制方法，电机被安置在前轴，保留了量产车上的独立液压作动制动系统。详细研究了轮胎、液压制动器和ABS系统的建模，ABS系统能独立地工作在产生最大制动力的最优滑转率区间。为了适应位置的路面附着系数并使制动力最大化，提出一种迭代式极限寻找方法。通过此方法，可以找到最大制动力而不需要路面附着系数的信息。估算出能达到的不使轮胎抱死的最大轮胎力或最大制动力矩，在机械制动器和电机制动间分配最大制动力矩。利用永磁直流电机的机械特性对电机再生制动建模。
 
为保证车辆高速稳定性，本研究通过调整机械制动和电机制动间的分配以避免车辆发生侧向偏移。本研究的制动力方法考虑到了整个制动过程的电池健康状态和电量状态，保证了电池的安全操作。
 
两种不同的行驶工况验证了本研究的有效性。首先，使用液压制动和电机制动保证制动系统工作在摩擦力 - 滑移率曲线的峰值，电机产生平滑的转矩以达到最大的能量回收。然后，验证了能量回收的横摆稳定性的综合控制。