摘要：针对车道保持系统(LKA)控制策略中关键技术，结合整车动力学，从实用化控制目标计算、控制模式及切换、抗扰动方面的研究方法和现状进行简述，对LKA开发和无人驾驶开发有一定的借鉴意义。
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随着无人驾驶技术的推动，车道保持系统将逐步改进，由介入较少的车道保持系统变为介入较多的车道中心线保持，并将和其他ADAS结合实现更多功能。
而随着车道保持功能的升级,本文提及的控制力矩计算部分和控制模式判断部分也会相应地进行改进：
(1)控制力矩的计算不再以能回到车道为目标，而是将车辆保持在车道中心；
(2)控制模式复杂化，主要体现在退出模式，控制时间和退出目标将更加苛刻，以保证车辆回到车道线中心附近。
